Robot de Minisumo con 6 sensores SHARP GP2Y0E03
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- STM32F401CCU6 (Principal) y STM32F103C8T6 (FOC)
- 2× SimpleFOCMini
- 2× Motores gimbal 12V 80T
- 2× LiPo 3S ~180 mAh
- 6× Sensores SHARP GP2Y0E03
- 2× Sensores QRE1113
- Ruedas JSUMO JS2622
- Chasis impreso en PLA
- Programado con VSCode y PlatformIO
- 3 estrategias de combate: PID pursuit, Keeping Inside, Steps
- 6 aperturas configurables
- Control FOC sinusoidal con lazo PI de velocidad
- Menú de configuración con botón y mando IR RC5
- 4 modos de debug (LEDs, raw ADC, calibrado, posición)
- Hardware — MCUs, sensores, motores, PCB, batería, chasis y pinout
- Arquitectura Software — Bucle principal, ISRs, máquina de estados
- Comunicaciones — Protocolo USART entre MCUs y control remoto RC5
- Sensores — Array de 8 sensores IR, ADC+DMA, filtrado y detección de rival
- Movimiento — Aperturas, estrategias de combate y comandos de motor
- Control — PD pursuit + PI velocidad + FOC sinusoidal
- Menú — Sistema de menú con botones y mando IR
- Debug — Modos de depuración, salida serie y visualización LED
- Almacenamiento — EEPROM emulada en flash para códigos RC5
- Encoders — Encoders de cuadratura, RPM e indexado Z
- Batería y LEDs — Sistema de indicación LED y alimentación
- Problemas Conocidos — 12 issues detectados en auditoría (2 críticos, 5 moderados, 5 leves)
Documentación completa en docs.oprobots.org/robots/UltiBot
| Capa | Tecnología |
|---|---|
| MCU principal | STM32F401CCU6 (Cortex-M4F, 84 MHz) |
| MCU FOC | STM32F103C8T6 (Cortex-M3, 72 MHz) |
| Framework | libopencm3 |
| Build | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| PCB | KiCad 7 |
Las librerías necesarias para este proyecto se encuentran en OPRobots/KiCADLibraries
La estructura tiene que quedar de la siguiente forma:
└── kicad_project
└── custom_libraries
├── custom_footprints
│ ├── *.kicad_mod
│ └── ...
└── custom_symbols.kicad_sym